En un bol grande, mezclar la harina, el azúcar, la sal y la levadura seca. Hacer un hueco en el centro y añadir la leche tibia, los huevos, la mantequilla derretida y la esencia de vainilla.
Amasar la mezcla durante unos 10 minutos hasta obtener una masa suave y elástica. Cubrir con un paño húmedo y dejar reposar en un lugar cálido durante aproximadamente 1 hora, o hasta que la masa haya duplicado su tamaño.
Precalentar el horno a 180°C. Una vez que la masa haya levado, dividirla en porciones y formar pequeñas bolitas. Colocar en una bandeja para hornear engrasada y dejar reposar durante 30 minutos. Hornear durante 15-20 minutos o hasta que estén dorados. Sacar del horno y dejar enfriar antes de servir.